1) Reorient 重定位运动(姿势运动)机器人 TCP 方位不变，机器人东西沿座标轴滚动，改动姿势。

　　1、N(N=4)点法/TCP法-机器人 TCP 经过N种不同姿势同某定点相碰，得出多组解，经过核算得出当时 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应方位，座标系方向与 tool0 共同。

　　3、TCPX，Z法-在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

　　三点法-点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，经过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。